Biblioteca S4ALib

Biblioteca para el S4A EDU Robotic Controller.

Autor

Jorge Villalobos Carvajal - Marzo.2018

Uso

Se declara una variable con el tipo de la biblioteca y se inicializa por medio del método begin en el setup del sketch.

Ejemplo

#include <S4ALib.h>
S4ALib Robot;
void setup() {
  Robot.begin();             // Se realiza la inicialización de la placa
}  // setup
void loop() {
  robot.setSpeed(175, 175);  // Se establece una velocidad de 175 (0-255)
  robot.forward(500);        // Se avanza hacia adelante por medio segundo
  robot.left(500);           // Se gira a la izquierda por medio segundo
  robot.right(500);          // Se gira a la derecha por medio segundo
  robot.backward(500);       // Se retrocede por medio segundo
}

Métodos de la biblioteca

Método	Descripción
begin()	Inicializa los puertos del controlador (usar en el setup del sketch)
forward()	Se desplaza hacia adelante
forward(int ms)	Se desplaza hacia adelante por ms milisegundos y se detiene
backward()	Se desplaza hacia atrás
backward(int ms)	Se desplaza hacia atrás por ms milisegundos y se detiene
left()	Gira hacia la izquierda
left(int ms)	Gira hacia la izquierda por ms milisegundos y se detiene
right()	Gira hacia la derecha
right(int ms)	Gira hacia la derecha por ms milisegundos y se detiene
stop()	Detiene ambos motores, estableciendo su velocidad en 0.
ledOn()	Enciende el led incorporado
ledOff()	Apaga el led incorporado
blink(int ms)	Realiza un parpadeo del led incorporado por ms milisegundos
setMotors(bool leftVal, bool rightVal)	Establece la dirección de los motores (LOW = hacia adelante, HIGH = hacia atrás)
setSpeed(int leftVal, int rightVal)	Establece la velocidad de los motores (valores entre 0 y 255)

Recomendaciones

Si va a utilizar el header para comunicaciones (por ejemplo: Bluetooth HC-06), recuerde quitar el dispositivo que tenga conectado antes de cargar el sketch.

Bluetooth

Una vez cargado el sketch, se debe utilizar la alimentación externa (6V - 9V) y mover el switch de encendido a la posición ON.
Se puede utilizar la placa Duemilanove or Diecimila, ATmega328P o descargar en el administrador de placas

Instalacion placa

Hardware utilizado

Detalle de puertos S4A EDU Robotic

Placa S4A

APP utilizada

Bluetooth Controller

Puede se alguna otra, en ese caso se utilizan los siguientes comandos:

Comando s para detener el carro
Comando u para ir hacia adelante
Comando b para ir hacia atrás
Comando l para girar a la izquierda
Comando r para girar a la derecha
Comandos del 1 al 0 corresponden a los valores del 1 al 10 para la velocidad (1 detenido y 10 la máxima velocidad).

Licencia

Este proyecto ha sido liberado bajo la licencia: MIT License