The main purpose was to develop and implement a line follower robot that would have to follow the line as fast as possible. For that we projected a microcontroller based system with a user friendly mobile application. With this project all the topics that were given during the lecturers were covered since the interruptions on ATMEGA to the Analog/Digital converter. More specifically, we used the timer in PWM mode to control the motors and the USART protocol for the Bluetooth communication. The A/D converter was used to get the battery level and the EEPROM to record the track.
Este projeto vai ser implementando dando uso ao microcontrolador ATMEGA-328P, que é o microcontrolador do arduino, irá ser desenvolvido atraves do eclipse, com o plugin AVR. Tem como principal objetivo seguir uma linha preta, com diversos extras. Vai ser usado o conversor A/D, EEPROM, modo PWM, timers e comunicação USART.
Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria
Modo Automático
Ver estado dos sensores
Ver estado de bateria
Dar Start ou Stop
Alterar velocidade
Conta o numero de voltas
Conta o tempo que efectuou na volta
Apresenta o melhor tempo
Permite dar reset às estatisticas
Caso o robô esteja perdido é avisado na APP com a indicação de que está perdido e o dispositivo treme
Permite gravar trajeto
Permite reproduzir trajeto
Permite ativar modo de competição, em que aumenta mais a velocidade e desliga todas as conexões existentes
Caso a bateria esteja a menos de 20%, então é sinalizado essa informação ao começar a piscar a barra da bateria
Funcionalidades robô
Modo Manual
Permite ser controlado via bluetooth
Caso esteja conectado via bluetooth então é imprimido a mensagem “conectado”, caso por algum motivo perca a comunicaçao, então é imprimido “desconectado”, parando todos os motores e pisca o led azul a cada 0,5s
Grava o trajeto, piscando a cada 1s o led vermelho
Reproduz o trajeto efetuado, quando acaba a reprodução os motores são parados e imprime a mensagem no lcd “Reprodução acabada”
Modo Automático
Segue a linha preta
Imprime sensores ativos, estado de bateria, estado bluetooth via LCD
Caso o robô não encontre linha preta durante 2s, então fica no estado perdido, parando os motores e dando a respetiva sinalização
Conta numero de voltas, caso o sensor encontre a combinaçao de sensores 10101, que é a marca que definimos como sendo o ponto de partida
