自治车辆的抢占式调度算法

作者: 咿呀哟
发布时间: 2024-03-24 01:08:46 (1月前)
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LOGO | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 在这里使用RTOS是一种过度杀伤力。你需要考虑的是： </p> <UL> <LI> 您将使用什么类型的传感器：距离（将返回到物体的距离）或存在（仅指示是否存在障碍物）？距离传感器需要一些处理（运行ADC转换或读取I2C），而存在传感器可以直接连接到uC的外部中断。 </LI> <LI> 如何确保你的车真的直线驾驶？即使理论上你命令它直接进行，你会发现它可能略微转动。 </LI> </UL> <P> 根据上述问题的答案： </p> <UL> <LI> <P> 如果您使用存在传感器，请尽快处理它们。即使您运行任何其他控制算法（如某些PID），中断它也不会成为问题。 </p> </LI> <LI> <P> 如果使用模拟距离传感器，请使用ADC转换就绪中断。然后，如果您有侧面的传感器，您可以使用返回值与墙壁保持恒定距离，结果，直行（检查micromouse机器人） </p> </LI> </UL> <P> 底线：如果你想快速行驶并避免撞到墙壁 - 尽可能快地处理传感器。 </p> </DIV>

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