opencv：reprojectImageTo3d（X，Y，Z）点的度量单位是多少？

作者: 纾潆锦袖迷子
发布时间: 2024-02-09 04:42:12 (3月前)
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苞米地里的蒙面妖 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 在校准过程中（ <code> calibrateCamera </code> ）你必须给出校准目标的点网格。然后，您在那里给出的单位将为剩余的过程定义单位。打电话的时候 <code> reprojectImageTo3D </code> ，你可能使用了矩阵Q输出 <code> stereoRectify </code> ，它接受个别校准（ <code> cameraMatrix1 </code> ， <code> cameraMatrix2 </code> ）。这是该单位的来源。所以在你的情况下你得到mm我猜。 </p> <P> <code> reprojectImageTo3D </code> 必须使用校正后的图像，因为使用校正后的图像计算视差（否则将无法正确对齐）。此外，在计算视差时，相对于给定的第一图像（文档中的左图）计算。因此，如果您计算出这样的差异，则应使用左校正图像： <code> cv::StereoMatcher::compute(left, right) </code> </p> <P> 我从来没有两个不同的相机，但使用相同的相机是有道理的。我认为如果你有非常不同的彩色图像，边缘或任何图像差异，这可能会影响差异质量。实际上非常重要的（除非你只使用静态图片），是使用可以通过硬件同步的相机（例如GENLOCK信号： <a href="https://en.wikipedia.org/wiki/Genlock" rel="nofollow noreferrer"> https://en.wikipedia.org/wiki/Genlock </A> ）。如果左右之间有一点延迟和一个移动的主体，则差异可能是错误的。校准也是如此。 </p> <P> 希望这可以帮助！ </p> </DIV>

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