ROS2和DDS有什么区别？

作者: 喜欢一个人
发布时间: 2024-04-02 06:39:25 (1月前)
转自：

4 条回复

0#
回复此人
故人 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 实际上，ROS2基于DDS进行通信。（ <a href="https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementations" rel="nofollow noreferrer"> https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementations </A> ） </p> <P> 使用ROS2是因为它增加了抽象，使DDS更易于使用。 DDS需要大量的设置和配置（分区，主题名称，发现模式，消息创建......），这在ROS2的RMW包中完成。此包还负责在发布/接收（获取）消息时处理错误。 </p> <P> 您可以直接使用DDS（如果您正确配置了您的发布者和订阅者，您也可以与ROS2发布者和订阅者进行通信）但是您必须创建消息（.idl），调用生成器以获取相应的结构和源文件，创建一个域，分配一个主题，配置datawriters / datareader，..（看看一些例子 <a href="https://github.com/rticommunity/rticonnextdds-examples/tree/master/examples/listeners/c" rel="nofollow noreferrer"> https://github.com/rticommunity/rticonnextdds-examples/tree/master/examples/listeners/c </A> ） </p> <P> 所以ROS2让你的生活更轻松。此外，还有许多可以在消息上方使用的包。 </p> </DIV>

编辑
1#
回复此人
不丶离 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 我同意ROS2提供比DDS更高级别的抽象，特别是对于某些类型的机器人应用程序。此外，ROS2还提供专为机器人设计的现成数据类型和组件。所以你得到了很多构建块。这肯定使在该域中构建系统变得更容易。 </p> <P> 这就是说你需要知道使用ROS2而不是原生DDS也需要花费成本。 ROS2简化的一种方法是预先选择DDS支持的Qos子集和信息交换模式。因此，使用ROS2无法访问某些DDS功能和Qos。有许多与发布 - 订阅通信相关的事情可以通过DDS进行，但不能通过DDS使用ROS2 API。还有许多数据类型可以使用DDS IDL定义，这些数据类型不能使用ROS2 IDL进行描述。因此，您还限制了可以发送和接收的数据类型，类型演变和兼容性规则等。对于某些系统，这些限制可能很重要。这些功能已添加到DDS中，原因是... </p> <P> 性能也受到添加的层以及某些DDS API未被利用的事实的负面影响。 </p> <P> 从根本上说，DDS所针对的应用范围要广泛得多，因此API，Qos，类型等对我来说更加通用和灵活。 </p> </DIV>

编辑
2#
回复此人
滔滔江水 | 2019-08-31 10-32

<div class =“post-text”itemprop =“text”> <P> 添加一点Stoogy已写的内容： </p> <P> ROS不仅仅是通信层。例如，它提供了 </p> <UL> <LI> 很多用于机器人技术中常见任务的软件包，从基本的东西，如不同坐标框架之间的转换点到高级应用程序，如生成环境地图，并使用它来导航机器人，不会碰到障碍物。 </LI> <LI> 构建系统（ROS 1的catkin，ROS 2的colcon）用于轻松构建这些包并指定它们之间的依赖关系。 </LI> <LI> 一个启动系统，可以轻松运行多个应用程序的复杂系统，这些应用程序相互依赖，并提供轻松更改参数的方法。 </LI> <LI> 集成物理模拟以及可视化和监控工具 </LI> </UL> </DIV>

编辑

登录后才能参与评论